发动机 速 控制
m51971l/fp
mitsubishi <控制 / 驱动器 ic>
Hint 为 designing 一个 stabilized 速 控制
系统
(方法 为 determining 这 过滤 constants (c
F1
, c
F2
和 r
F
) 在
管脚 )
这 过滤 constants 在 管脚 必须 是 决定 至 satisfy 这
系统 稳固.
1. 转移 函数 的 这 发动机 速 控制
系统
8
8
这 发动机 速 控制 系统 是 一个 负的 反馈系统
包含 一个 控制 电路 和 一个 发动机.
作 这 情况 需要 为 稳固的 负的 反馈, 这 阶段
必须 是 一般地 180˚ 或者 较少 在 这 频率 范围 在哪里 这
增益 的 打开-循环 转移 函数 (g
C
(s)
•
G
M
(s)) 是 1 或者 更多.
2. 转移 函数 的 发动机
如果 这 发动机 armature 电流 和 angular velocity 是 assumed 至
是 la 和
ω
v, 各自, 这 下列的 等式 是 established.
∆
T
g
= k
t •
∆
l
一个
= (sj+d)
•
∆ω
v
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •
(1)
在哪里: T
g
: torque 发生 在 这 发动机
K
T
: 均衡的 常量 在 这 torque genera-
ted 在 这 发动机 和 这 armature 电流
J : inertia moment 的 发动机 和 加载
D : 系数 的 viscosity friction
如果 这 号码 的 柱子 在 这 tacho-发生器 是 assumed 至 是 p,
这 relation 的
ω
= p
•
ω
v exists 在 tacho-发生器 angular
频率
ω
和 发动机 angular velocity
ω
v 和, 因此, 这
发动机 转移 函数 (转移 函数 包含 发动机 和
tacho-发生器) g
M
(s) takes 一个 单独的-柱子 转移 函数 作
跟随:
在哪里:
∆
l
一个
∆ω
=
D
•
(1+s
•
)
P
•
K
T
D
J
=
1 +
K
M
ω
M
S
G
M
(s) =
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •
(2)
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •
(3)
D
P
•
K
T
K
M
=
J
D
ω
M
=
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •
(4)
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •
(5)
3. 转移 函数 的 控制 电路 使用 这
M51971
如果 输入 信息 是 assumed 至 是 给 continuously (这 tacho-
发生器 频率 是 assumed 至 是 infinitely 高), 这 转移
函数 从 这 输入 在 管脚 至 这 输出 在 管脚 是 作 跟随:
4 9
∆
(输入 频率 在 管脚 )
∆
(输出 电压 在 管脚 )
G
c(m51971)
(s)
• • • • • • • • • • •
(6)
4
9
=
C
F1
+ c
F2
T
τ
( i
C
+ i
d
)
8 8
x
s(1 + s/
ω
F2
)
1 + s/
ω
F1
在哪里 : T
τ
: 计时器 脉冲波 宽度 1.10 x r
τ
x c
τ
l
C
: charging 电流 在 管脚
l
d
: discharging 电流 在 管脚
8
8
8
8
~
~
R
f •
C
F2
1
ω
F1
R
f •
C
f1 •
C
F2
C
F1
+C
F2
ω
F2
如果 这 增益 的 这 电路 连接 至 这 后面的 的 管脚 的 这
m51971 是 assumed 至是 k
CP
, 转移 函数 g
C
(s) 为 这
全部 电路 是 作 跟随:
9
G
C
(s) = k
CP
• • • • • • • • • • • • •
(7)
C
F1
+ c
F2
T
τ
( i
C
+ i
d
)
8 8
x
s(1 + s/
ω
F2
)
1 + s/
ω
F1
x
≡
≡
≡
控制 电路
- g
C
(s)
发动机
G
M
(s)
发动机 速 控制 系统
log g
M
(j
ω
)
log
ω
ω
M
近似的 发动机 转移 函数
log g
C
(j
ω
)
log
ω
ω
F1
近似的 转移 函数 的 控制 电路
ω
F2
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